1. Por medio de un programa de diseño gráfico
En esto puede funcionar Adobe Ilustrator, o bien Freehand.
En programas de diseño es un poco sencillo, importas el pdf desde el programa y luego lo exportan con extensión de salida dxf . Dicha es una extensión que se puede abrir en cualquier programa GIS/CAD, algunas veces la calidad de la exportación no es muy buena y también debemos de entender que los dxf no cuentan con georeferenciación.
2. AideCAD
Este es un programa que convierte vectores desde el pdf a formato dxf. es un programa de pago pero tiene un demo de tres meses los cuales te pueden servir para solucionar uno cuantos problemas.
Desde su página principal puedes descargar el demo trial y algunos ejemplos.